噴涂機器人控制器及其組件

噴涂機器人站控制器和噴涂機器人運動控制器ECORC2是兩個主要的控制器。

噴涂機器人
　　
、噴涂機器人站控制器

噴涂機器人站控制器故障安全型系統(tǒng)，主要用于對人身、機器或環(huán)境必須保證安全的場合。當發(fā)生錯誤或故障時，故障安全型控制器進入安全狀態(tài)或保持為安全模式，將標準的過程自動化和安全組合在了個單系統(tǒng)內。中央控制器與安全有關的I/O以及標準的I/O之間的有關安全的通信和標準的通信均通過PROFIBUS DP和PROFISAFE行規(guī)實現。

二、噴涂機器人控制器ECORC2

此控制器所控制的部件有機器人的各個軸、計量泵和高壓發(fā)生器等。其組成部件如下：
1、噴涂機器人的 機架（CR092 Housing/Rack）
CR092設計用于支持所有的插入式模塊。“背板總線”安裝在機架背面的下半部分，并帶有插入式模塊多性插槽；IEB1（擴展總線）總線安裝在上半部分，相對于背板總線具有三個多性接口。機架上共有10個導軌和插槽，其中S0用于電源模塊，S9用于總線終端模塊，剩余插槽用于（S1～S8）。
2、噴涂機器人電源模塊（PS 244 Power Supply Module）
該輸入為直流24V，輸出為直流5V（用于給插入式模塊提供內部工作電壓），并有±15V和12V可選。模塊設有性相反保護，過電壓和過電流保護，同時設有復位信號，可以用于復位模塊。
3、  噴涂機器人CPU（CU 313 CPU Module/Processor）
用于控制所有連接的硬件。由于ECORC2不支持熱插拔功能，因此在從機架上將模塊取下來時，定要先將電源關閉。
4、噴涂機器人通信模塊（SC 102 Communication Module）
通過擴展的總線連接CPU，這些增加的模塊需要比較長的插槽，因此不能安裝在CU 313 模塊內，而應該分別安裝在現場總線主站模塊（上部），編碼器接口模塊（中部），現場總線從站模塊（下部）的三個插槽內。現場總線可以是Interbus，PROFIBUS或者DeviceNet等。
5、噴涂機器人輸入模塊（DI 325 Digital Input Module）
6、用于檢測外部電壓信號，檢測的范圍18～30 V。必須設定硬件的地址，而且要特別注意硬件地址是否和軟件地址相同，若兩者不同，則邏輯上認為不存在。硬件地址的設置是通過在模塊后部的旋轉開關來實現的，可以設置的范圍為0-F，通過J1跳線，地址可以到0-1F。
7、噴涂機器人輸出模塊（DO 321 Digital Output Module）
用于控制不同的外圍輸出，地址模塊設有短路、過流和斷線檢測保護，輸出模塊的地址設置如上。
8、示教儀
用于機器人程序的生成和管理。示教盤必須與ECOSCREEN結合起來使用，操作模式的選擇，驅動的釋放，選擇和取消選擇單個軸的運動，連接和取消連接控制電壓等，都是通過它來實現的。但要注意：如果幾個機器人配置個示教盤，基于安全的考慮，要確保旁路開關必須先按下，并在連接器移走和旁路連接器插上之前直保持這個狀態(tài)。